Die wohl niedrigadlige Famille von Baldeck trat 1228 mit Otto I. als Zeuge in einer Urkunde des Grafen von Berg erstmals auf. Die Ähnlichkeit des Wappens und die Leitnamen Rudolf und Otto könnten auf eine Verwandtschaft mit den Herren von Hundersingen hindeuten.
Die für die Familie namengebundene Burg Baldeck lag knapp 2 km südwestlich vom Dorf Wittlingen auf einem zerklüfteten Felsen an der engsten Stelle des Oberen Ermstals. Diese Stelle vom Tal hat den Namen »Enge«, hier im Talgrund sind der Forstbrunnen und das Pumpwerk des Wasserversorgungszweckverbandes »Vordere Albgruppe«. Von diesem Pumpwerk werden die Uracher Teilorte Wittlingen und Hengen sowie die Gemeinde Römerstein mit Frischwasser versorgt. Bei der Burg handelt es sich um eine relativ kleine Anlage, deren Zentrum ein Wohnturm gewesen sein dürfte. Die Burg ist 1256 erstmals genannt, als die Grafen Rudolf von Tübingen, Ulrich von Württemberg und Hartmann von Grüningen während ihrer Belagerung hier urkundeten. Dieser Belagerung fiel sie anscheinend auch zum Opfer, denn später ist sie nicht mehr nachzuweisen.
Die Burg Baldeck liegt auf halber Strecke am Wanderweg Hohen-Wittlingen / Seeburg.
Auf der Burg Baldeck im Seeburger Tal lebte einst ein Ritter, ein gar hartherziger und grausamer Herr, den seine Bauern fürchteten und hassten. Um so mehr aber schätzten sie seine liebliche Tochter, denn die Jungfer hatte ein gütiges und engelreines Herz. Jeden Tag stieg sie hinunter ins Tal, um die Armen und Kranken zu besuchen. Sie brachte ihnen zu essen, kehrte und putzte ihre Kammern, wusch ihre Wäsche, kleidete die armen und verwaisten Kinder mit dem Tuch ihrer eigenen Gewänder und tat Gutes, wo sie nur konnte. All dies aber musste sie vor ihrem bösen Vater verheimlichen.
Einmal erfuhr der Baldecker jedoch von den Besuchen seiner Tochter bei den armen Leuten im Dorf und war darüber so erbost, dass er ihr die härtesten Strafen androhte, wenn sie noch einmal gegen seinen Willen die Burg verlassen würde. Das Mädchen aber gedachte des Elends der armen Leute und warf nun jeden Tag heimlich Brot in den Burggraben hinab, wo es die Frauen und Kinder in der Dunkelheit aufsammeln konnten.
Eines Tages kehrte der Ritter früher als erwartet von der Jagd zurück und kam gerade dazu, als seine Tochter das Brot für die Armen über die Mauer warf. Da packte ihn ein so furchtbarer Zorn, dass er mit gezücktem Schwert auf das Mädchen losging. Es wich erschrocken zurück und sprang in Todesangst über die niedere Brüstung der Burgmauer in den Abgrund. Der Vater wollte die Jungfer zurückhalten, griff aber ins Leere und stürzte ihr nach. Als sich die Armen am Abend im Burggraben einfanden, um das Brot zu holen, fanden sie die beiden Leichen. Man begrub sie in der Magolsheimer Kirche. Die Leute sagen, der Ritter habe wegen seiner Freveltaten lange keine Ruhe finden können und umgehen müssen. An das Edelfräulein aber denken die Menschen noch heute in Dankbarkeit.