In Blau auf silberner (weißer) Zinnenmauer ein goldenes (gelbes) Kreuz, dessen Längsbalken mit einer liegenden schwarzen Hirschstange beheftet ist.
Um 1090 ist „Witilingin" in der Zwiefalter Chronik erstmals erwähnt. Das Dorf muss damals ganz oder teilweise in achalmischem Besitz gewesen sein, denn Mathilde, eine Schwester der Stifter des Klosters Zwiefalten, der Grafen Kuno von Wülflingen und Liutold von Achalm, hatte es als Mitgift erhalten.
Ihr Sohn oder Enkel Burkhard, der sich „von Wittlingen" nannte, schenkte seinen gesamten Besitz am Dorf und damit wohl auch an der Ortsherrschaft, die Hälfte der Kirche und einige benachbarte Weiler dem Kloster Zwiefalten. Allerdings entzog er ihm die Schenkung größtenteils wieder und verkaufte Güter und Rechte an Herzog Friedrich von Schwaben. Die Ortsherrschaft war Zubehör zur Burg Hohenwittlingen, die vermutlich Ende des 11. Jahrhunderts bereits bestand.
Um 1250 kaufte Bischof Eberhard von Konstanz Burg und Dorf und verlieh beides an Graf Ulrich von Württemberg, womit wohl auch die Ortsherrschaft an Württemberg gelangte.
Von der 2. Hälfte des 13. bis ins 15. Jahrhundert nannte sich ein niederadliges Geschlecht nach Wittlingen, aber auch Angehörige eines Zweigs der Speth nannten sich seit 1339 nach dem Ort und hatten die Ortsherrschaft wohl bis 1495 inne.
Das Dorf gehörte stets zum Amt (18. Jahrhundert Oberamt) Urach und bildete zusammen mit Gruorn, Hengen, Rietheim, Seeburg und Trailfingen ein Unteramt. Nach der Auflösung des Landkreises Urach kam Wittlingen 1938 zum Landkreis Münsingen. Am 01.09.1971 schloss es sich der Stadt Urach an und kam damit zum Landkreis Reutlingen.
Das Gemeindewappen erinnert mit der liegenden Hirschstange an die lange Zugehörigkeit zur Herrschaft Württemberg und mit der Zinnenmauer und dem Kreuz an den Reformator Johannes Brenz, der 1548 als Verfolgter auf der Burg Hohenwittlingen Zuflucht gefunden hatte.
Das Wappen wurde vom Innenministerium von Württemberg-Hohenzollern am 27.02.1948 verliehen.