Von Blau und Silber (Weiß) in Wellenschnitt gespaltener Schild, darüber in goldenem (gelbem) Schildhaupt eine liegende schwarze Hirschstange.
Obwohl der Ort zur älteren alemannischen Siedlungsschicht gehört, ist er erst in einer Urkunde von 1449 sicher belegt.
Damals erlaubte Graf Ludwig I. von Württemberg die Trennung Upfingens und Sirchingens von der Pfarrei Gächingen. Das Dorf war Teil der Grafschaft Urach und kam mit dieser zwischen 1254 und 1265 an Württemberg, das seitdem alle Herrschaftsrechte innehatte.
Ob die seit 1383 in Sirchingen ansässige und weitverzweigte Familie Blankenhorn ursprünglich dem Adel angehörte, ist unsicher. Ebenso fraglich ist, ob die Burg, deren Reste über dem Ermstal gegenüber der Ruine Baldeck liegen, zu Recht den Namen Blankenhorn trägt. Auch wenn es sich dabei um einen typischen Burgnamen handelt, wurde er vermutlich erst später vom Eigennamen Blankenhorn auf die Ruine übertragen.
Die Gemeinde gehörte stets zum Amt (18. Jahrhundert Oberamt) Urach und darin zum Verwaltungsbezirk „Kirchspiel", seit etwa 1790 bis 1812 zum Unteramt Upfingen und danach bis 1818 zum Unteramt Gächingen.
1938, bei der Auflösung des Landkreises Urach, wurde Sirchingen dem Landkreis Münsingen zugeordnet. Zum 01.09.1971 schloß sich Sirchingen der Stadt Urach an und gehört seitdem zum Landkreis Reutlingen.
Den Entwurf für das oben beschriebene Wappen gestaltete Professor Jourdan aus Hayingen. Die Hirschstange erinnert an die lange Zugehörigkeit des Dorfes zu Württemberg, der Wellenschnitt weist auf die Lage des Ortes auf der Wasserscheide zwischen Donau und Rhein hin. Das Wappen wurde am 05.03.1948 vom Innenministerium von Württemberg-Hohenzollern verliehen.