In Gold (Gelb) ein rotes nach heraldisch rechts gerichtetes Hifthorn mit blauer Fessel, das Mundstück mit je einer roten, silbernen (weißen) und blauen Feder besteckt. Flagge: Blau - Weiß (Silber) - Rot.
Wenn von Herrschaftsverhältnissen in und um Urach berichtet wird, ist die Rede von den Grafen von Urach und von Achalm, die wohl gleicher Abstammung waren.
Der Bau der Burg Hohenurach um 1060 stand vermutlich im Zusammenhang mit dem Bau der Burg Achalm, die Graf Rudolf nach dem Tod seines Bruders Egino vor 1050 vollendete. Erstmals „von Urach" nannte sich der um 1080 in der Hirsauer Chronik erwähnte Graf Egino. Nach einer Erbteilung zwischen den Familien Achalm und Urach bildete sich die Grafschaft Urach mit den Mittelpunkten Stadt Urach und Burg Hohenurach aus. Bereits zwischen 1261 und 1265 fiel sie jedoch an Württemberg.
Der 1254 als Urkundszeuge genannte Uracher Schultheiß Hermann gibt einen ersten Hinweis auf eine städtisch organisierte Ansiedlung. „Bürger der Stadt Urach" siegelten 1316 bei einem Rechtsgeschäft mit dem Kloster Offenhausen. Die Stadt war Verwaltungssitz des seit der Mitte des 15. Jahrhunderts in seiner ganzen Ausdehnung fassbaren württembergischen Amtes Urach. Nach der Abtrennung der Ämter Münsingen und Pfullingen im 17. Jahrhundert und weiteren Abtretungen 1808 und 1842 wurde das einst so große Amt, seit 1934 Kreis Urach, 1938 schließlich ganz aufgelöst. Die Stadt wurde dabei dem Landkreis Reutlingen zugeordnet.
Das bereits 1316 nachgewiesene Stadtwappen mit dem Jagd- oder Hifthorn an einem Band (Fessel), ist nicht das Wappen der Grafen von Urach, das einen schreitenden Löwen zeigte, sondern hat Ähnlichkeit mit dem der Herren von Neuffen, deren Gründungen Neuffen und Weißenhorn drei Hifthörner führten. Das Rot des Hifthorns und das Blau der Fessel in Gold ist seit dem 15. Jahrhundert belegt.
Eine Wappenzeichnung von 1596 stellte das Mundstück erstmals besteckt mit drei Federn in den Farben Rot, Silber und Blau dar. Vermutlich sollte damit der Schmuck der gräflich-württembergischen Helmzier nachgeahmt werden.